非最小位相連続時間系の安定な参照軌道生成に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14154

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): A Consideration of Stable Reference Trajectory Generation for Nonminimum-phase Continuous-time System

著者名: 白石 貴行(鹿児島工業高等専門学校),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Shiraishi Takayuki(Kagoshima National College of Technology),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo)

キーワード: 非最小位相連続時間系|不安定零点|初期値|nonminimum phase continuous time system|unstable zero|initial value

要約(日本語): 非最小位相連続時間系の軌道追従制御として，逆フィルタを用いた方法を既に提案し，立上がり応答以前に制御入力を与えることで良好な結果が得られた。しかしながら，周波数領域での解析では，制御入力の時間応答に関する考察ができない。本研究では，制御対象が不安定零点を持つ場合について時間領域で解析した。解析結果から逆フィルタの役割の一部が説明できた。

要約(英語): The purpose of this paper is the generation of stable control input for non minimum-phase continuous-time system which has unstable zeros.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 788 Kバイト