負荷側エンコーダを用いた2慣性系における軸トルク制御の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14157

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): Proposal of joint torque control for a two-inertia system using a load-side encoder

著者名: 山田 翔太(東京大学),犬飼 健二(東京大学),藤本 博志(東京大学),小俣 賢治(ニコン),武田 勇樹(ニコン),牧野内 進(ニコン)

著者名(英語): Yamada Shota(The University of Tokyo),Inukai Kenji(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Omata Kenji(Nikon Corporation),Takeda Yuki(Nikon Corporation),Makinouchi Susumu(Nikon Corporation)

キーワード: 軸トルク制御|２慣性系|負荷側エンコーダ|トルクセンサレス|Joint torque control|Two-inertia system|Load-side encoder|Torque sensorless

要約(日本語): 近年，エンコーダの低コスト化や位置決め精度への要求の高まりから負荷側にエンコーダを用いることが増えてきている。この傾向を踏まえ，負荷側エンコーダを持つ2慣性系の軸トルク制御法を提案する。軸トルク制御により，産業用ロボット,福祉用ロボット等において組立作業などの高度な作業，利便性や安全性の向上，バックドライバビリティの実現が考えられる。シミュレーション及び実験にて提案法の有効性の検討を行う。

要約(英語): Recently thanks to cost reduction and strong demand for high precise positioning, an encoder is used not only at the motor side but also at the load side in a two-inertia system. This trend leads us to a research for a novel joint torque control method for a two-inertia system with a load-side encoder. Joint torque control has many applications. Simulation results and experimental results demonstrate that the proposed method shows comparable performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,885 Kバイト