負荷側エンコーダを用いたロボット用サーボモータの制振制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14158

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): Vibration Suppression Position Control of Robot Servo Motor Using Load Side Encoder

著者名: 犬飼 健二(東京大学),藤本 博志(東京大学),小俣 賢治(ニコン),武田 勇樹(ニコン),牧野内 進(ニコン)

著者名(英語): Inukai Kenji(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Omata Kenji(Nikon Corporation ),Takeda Yuki(Nikon Corporation ),Makinouchi Susumu(Nikon Corporation )

キーワード: フルクローズド制御|負荷側エンコーダ|２慣性系|制振制御|自己共振相殺制御|full-closed control|load side encoder|two-inertia system|vibration suppression control|self resonance cancellation

要約(日本語): 通常，ロボット用のサーボモータでは減速機の負荷側にエンコーダを取り付けることが難しいことからセミクローズド制御系が構成される。そのため，モータ側と負荷側の間に生じる角度伝達誤差は避けられない。本論文では，負荷側にエンコーダを容易に取り付け可能なサーボモータを用い，ロボット用のサーボモータの位置決めの高精度化を図る。また，モータ側及び負荷側のエンコーダ情報をもちいることで高帯域な制振制御を実現する。

要約(英語): Usually, for the position control of a robot servo motor, a semi-closed control which uses only the information of motor side is adopted because attaching an encoder on the load side is difficult. In this method, however precise positioning cannot be attained because of the some non-linear elements in the driving mechanism. In this paper, in order to achieve the precise positioning, full-closed control is adopted for a robot servo motor which is able to mount the load side encoder. And high control bandwidth is obtained using position information of both the motor side and the load side.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,478 Kバイト