加速度センサに基づくカルマンフィルタ/EKFを用いた力制御性能の比較

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14161

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Comparison of Force Control Performance Based on Acceleration Sensor with KF/EKF

著者名: 小林 将大(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kobayashi Nobuhiro(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 力制御|加速度センサ|冗長マニピュレータ|カルマンフィルタ|拡張カルマンフィルタ|作業空間オブザーバ|force control|acceleration sensor|redundant manipulator|Kalman filter|Extended Kalman filter|work-space observer

要約(日本語): 冗長性を有するマニピュレータの手先位置に加速度センサを取り付け，力制御においてエンコーダ情報を必要としない加速度センサ測定値に基づいた制御系を構築している．センサ測定値には高周波ノイズを含むため，カルマンフィルタ及び非線形カルマンフィルタ(EKF)を実装することで手先加速度情報の推定を行っている．実験によってそれぞれのフィルタを用いた場合の力制御精度の比較を行っている．

要約(英語): This paper proposes force control systems with a redundant manipulator based on acceleration sensor measurements, and the acceleration information is estimated by each of Kalman filter and Extended Kalman filter. The utility of proposed control system is verified through experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,591 Kバイト