摩擦補償を考慮した高次反力推定オブザーバによる力センサレス力制御の一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14164

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Force Sensor-less Force Control using High Order Reaction Force Observer Considering Friction Force Compensation

著者名: 穴山 哲(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),中村 宏(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),塚本 晃史(平田機工株式会社)

著者名(英語): Anayama Satoshi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Nakamura Hiroshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Tsukamoto Akifumi(Hirata Corporation)

キーワード: センサレス力制御|高次反力推定オブザーバ|摩擦補償|Senser-less Force Control|High Order Reaction Force Observer|Friction Force Compensation

要約(日本語): 産業用ロボットは広く普及しており，我々の社会を維持する上で非常に重要な役割を担っている。近年産業用ロボットにおいても力制御を行う要求が多くなっているが，力センサの使用は高コスト化やメンテナンスの観点から好ましくない。よって本研究では高次反力推定オブザーバを用いたセンサレス力制御について提案する。本提案法では非線形摩擦の影響を低減した反力の推定により，力センサレスの力制御を実現する。

要約(英語): In recent years, the realization of force control is desired for industrial robot. However, the use of the power sensor is unfavorable in terms of cost and maintenance. This paper proposes a sensor less force control using the high order reaction force observer. This method realizes the estimation of the reaction force that reduces the effects of nonlinear friction and force sensor less force control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 978 Kバイト