量子化誤差オブザーバに基づく構造可変型ロボットの量子化誤差による制御性能の劣化の抑制

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14165

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Suppression of Performance Degradation of Reconfigurable Robot by Quantization Error Based on Quantization Error Observer

著者名: 毛利 太一(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),平井 淳之(三重大学),Oboe Roberto(パドバ大学)

著者名(英語): Mouri Taichi(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Yashiro Daisuke(Mie University),Hirai Junji(Mie University),Oboe Roberto(Padova University)

キーワード: 量子化誤差|量子化誤差オブザーバ|ΔΣ変調|構造可変型ロボット|通信帯域制約|Quantization error|Quantization error observer|ΔΣ modulator|Reconfigurable robot|Communication bandwidth constraint

要約(日本語): 本論文は量子化器を含む制御系に対し，量子化誤差オブザーバにより量子化誤差の影響を抑制する。提案手法はハイパスフィルタにより量子化誤差を整形する。信号の主成分が含まれる低周波域ではフィルタの微分特性により量子化誤差を低減し，かつ，制御系に悪影響を与える高周波域の量子化誤差の過度な増幅の抑制が期待できる。提案手法を著者らが提案する構造可変型ロボットの制御系に適用し，シミュレーションにより有効性を示す。

要約(英語): This paper proposes the quantization error observer (QEOB) to suppress the influence of the quantization error for the control system with quantizers. QEOB shapes the quantization error using a high-pass filter and suppresses it in lower frequencies without excessively amplifying it in higher frequencies. We apply QEOB to a reconfigurable robot system and confirm the effectiveness.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 710 Kバイト