絶対座標系二関節筋ロボットの蹴り出し時のスリップ抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14166

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Slip suppression control when kicking out of the bi-articular robot in the absolute coordinate system

著者名: 佐藤 情(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Satoh Joe(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 蹴り出し力|スリップ抑制制御|二関節筋|絶対座標系|Kicking out force|Slip suppression control |Bi-articular|Absolute coordinate system

要約(日本語): 二足歩行では，両脚支持期の蹴り出し力によって進行方向への推進力を確保し，それを片脚支持期の支持脚が速度制御することで歩行速度が決定する．本稿では，遊星歯車機構を用いることで絶対座標系二関節筋ロボットを実現し，蹴り出し力を膝単関節筋と大腿二関節筋により蹴り出し力を生成，股関節単関節筋によりスリップ抑制の方法を提案した．これを数値シミュレーションにて検証した．

要約(英語): Walking speed is determined by securing a propulsive force by the force of the kick-out double support phase, the support legs of the one-leg support phase to speed control it bipedal walking. In this paper, we realize the absolute coordinate system bi-articular robot by using a planetary gear mechanism. We have proposed a method that generate a force kicking by a bi-articular muscle thigh and knee single-joint muscle, and the slip suppressed by the hip single-joint muscle. It has been verified by numerical simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,647 Kバイト