圧力センサ内蔵型ホイールのセンサ感度に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14169

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Consideration of Sensitivity of Sensors of Wheel with Built-in Force Sensor

著者名: 柴田 聡氏(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Shibata Satoshi(Mie University),Yashiro Daisuke(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Komada Satoshi(Mie University)

キーワード: 圧力センサ内蔵型ホイール|テラメカニクス|路面パラメータ推定|粘着力|内部摩擦角|weel with bilt-in snsor|terramechanics|road paraeter estimation|cohesion|internal friction angle

要約(日本語): 路面の情報を得ることは移動ロボットの制御性能の向上や環境の把握において重要である。本研究では粘着力、内部摩擦角といった路面パラメータの推定を行う。イメージセンサや光学センサを使用せず、また環境の事前同定を必要としない推定アルゴリズムが提案されているが、センサ感度の高い圧力センサ内蔵型ホイールの前提としており、実機実装には至っていない。そこで本稿では、ホイールの「センサ感度の向上を図る。

要約(英語): It is important to get road information to improve the control performance of mobile robot and to grasp environment. In this research, road parameters such as a cohesion and an internal friction angle are estimated. Although an estimation algorithm which does not utilize image sensors, optics sensors and a pre-identification of environment has been already estimated experimental results are not reported yet since a wheel with built-in force sensor, which has high force resolution, is required to implement the algorithm. This paper therefore improves a conventional wheel with built-in force sensor.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,373 Kバイト