4軸駆動型電動船舶の推力ベクトルを考慮したモーションコントロールに関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14170

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Motion control considering the thrust vector of 4-axis electric propulsion ship

著者名: 山口 涼太郎(長岡技術科学大学),松岡 祥平(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yamaguchi Ryotaro(Nagaoka University of Technology),Matsuoka Syohei(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 船舶|電気推進船|推力分配|４軸駆動|Ship|Electric propulsion ship|Thrust distribution|4-axis drive

要約(日本語): 船舶の舵を用いた旋回機構は操舵において非線形性が強く，制御性の向上は困難である。また，船舶は外乱を受けやすく，揺れを軽減するようにアクチュエータを制御することも困難であった。本研究では，推進力の方向と大きさを高速に追従させ船体の制御性能を向上させることを目的とし，舵を使用しない4軸駆動型電動船舶の駆動手法及び推力分配方法の提案を行う。そして数値シミュレーションによって検証を行い，有用性を確認した。

要約(英語): Nonlinearity is strong mechanism by turning the rudder of a ship. So, improvement of controllability is difficult. In this study, it is intended to improve the control performance of the hull. This paper proposes a thrust distribution method and driving method of 4-axis electric propulsion ship. Verification is performed by numerical simulation, it was confirmed usefulness.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,473 Kバイト