異なる動作環境における人動作再現のための力閾値を用いた力ベースコンプライアンス制御器

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14172

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Force-based Compliance Controller with Force Threshold for Reproduction of Recorded Human Motions in Different Environment

著者名: 元井 直樹(神戸大学),久保 亮吾(慶應義塾大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Motoi Naoki(Kobe University),Kubo Ryogo(Keio University),Shimono Tomoyuku(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|力制御器|コンプライアンス制御器|人間動作再現手法|バイラテラル制御|motion control|force controller|compliance controller|motion-copying system|bilateral control

要約(日本語): 本論文では，力閾値を用いた力制御ベースコンプライアンス制御器の提案を行う。本提案制御器では，位置情報と力情報を力次元で統一的に扱い，力閾値を動作に応じて変化させることにより，動作の切り替え・制約を容易に実現できる。さらに，予期せぬ環境との接触の際，力閾値以上の力を出力せず，安定で安全な接触動作が可能となる。異なる動作環境での人間動作再現システムにおける実験により提案手法の有効性を確認した。

要約(英語): This paper proposes a force-based compliance controller with force threshold for reproduction of recorded human motions in different environment. The proposed controller limits position and force information by the force threshold. The validity of the proposed method is confirmed by the experimental results of the motion reproduction in different environment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,116 Kバイト