環境インピーダンスの伝達特性に基づくバイラテラル遠隔操作システムの性能評価についての検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14173

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): A Study on Performance Evaluation of Bilateral Teleoperation System Based on Transmission Characteristics of Environmental Impedance

著者名: 名取 賢二(千葉大学)

著者名(英語): Natori Kenji(Chiba University)

キーワード: バイラテラル遠隔操作システム|透明性|環境インピーダンス|性能評価指標|通信遅延|通信外乱オブザーバ|bilateral teleoperation system|transparency|environmental impedance|performance index|time delay|communication disturbance observer (CDOB)

要約(日本語): バイラテラル遠隔操作システムの性能評価指標として透明性が提案されているが，その枠組みの１つに環境インピーダンスの伝達特性に着目した評価法がある。これは，マスタ側で操作者が感じるインピーダンスに着目した評価法である。本論文では，この手法に基づいて，伝達される環境インピーダンスの粘性係数およびバネ係数それぞれに対して制御系の設計が及ぼす影響について解析し，性能について検討する。

要約(英語): One of performance indices of bilateral teleoperation system is transparency, and many works have studied performance based on transparency. In the framework of transparency, there is an evaluation method that focuses on transmitted environmental impedance. In this paper, based on the method, performance is studied by analyzing effect of controller parameters on transmissions of damping coefficient and spring coefficient of environmental impedance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 433 Kバイト