1自由度飛行ロボットのバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14175

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/10/11

タイトル(英語): Bilateral Control of 1 DOF Flying Robot

著者名: 遠山 大輔(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Toyama Daisuke(Mie University),Yashiro Daisuke(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Komada Satoshi(Mie University)

キーワード: バイラテラル制御|飛行ロボット|外乱オブザーバ|力センサ|Bilateral control|Flying robot|Disturbance observer|Force sensor

要約(日本語): 本論文ではマスタシステムに1自由度リニアモータ、スレーブシステムに1自由度飛行ロボットを用いたバイラテラル制御系を提案する．マスタ・スレーブ間では、マスタの位置とスレーブの位置を同期させる．また、マスタ・スレーブ間で作用・反作用の法則を成り立たせる．操作者は飛行ロボットの周りにある対象物の位置や固さを知ることができ，より安全な移動が可能となる．本システムの有効性は実験により確認する．

要約(英語): In this paper, we propose the bilateral control system using the flying robot. The linear motor is utilized as the master robot, and the 1 DOB flying robot is utilized as the slave robot. This system synchronizes the position of the master and that of the slave. In addition, the law of action and reaction is achieved between the master and the slave. The operator can know the position and hardness of an object located around the flying robot. As a result, it is possible to safer movement of the flying robot. The effectiveness of this system is confirmed by experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,825 Kバイト