ネットワークベース制御におけるパケットロスと時間遅れを考慮した設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15001

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Design for a network based control system with packet loss and time delay

著者名: 須原 亨(芝浦工業大学),高橋 拓也(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Tooru Suhara(Shibaura Institute Technology),Takuya Takahashi(Shibaura Institute Technology),Yutaka Uchimura(Shibaura Institute Technology)

キーワード: 時間遅れシステム|パケットロス|通信外乱オブザーバ|モデル化誤差|力制御|Time Delay Systems|Packet loss|Communication disturbance observer|Modeling error|Force control

要約(日本語): 本稿では、ネットワークベース制御におけるパケットロスと時間遅れを考慮した力制御系のシステムの設計を提案する。従来の通信外乱オブザーバは、時間遅れを補償していたが、モデル化誤差やパケットロスを考慮していないので、定常偏差が生じる。そこで、モデル化誤差及びパケットロスを補償するために、時間遅れを含まないモデル誤差フィードバックシステムを提案する。

要約(英語): This paper proposes a design of the force control system in consideration of the packet loss and time delay in network-based control system. In order to compensate for the packet loss and the modeling error, a model error feedback system that does not include time delay is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 762 Kバイト