環境を考慮した共振比制御と瞬時状態オブザーバに基づく安定な力制御系の一設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15002

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Design Method of Stable Force Control System based on Instantaneous State Observer and Resonance Ratio Control Considering Environment

著者名: 矢吹 明紀(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Akinori Yabuki(Nagaoka University of Technology),Takashi Yoshioka(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二慣性共振系|モーションコントロール|共振比制御|力制御|瞬時状態オブザーバ|Two-inertia system|Motion control|Resonance ratio control|Force control|Instantaneous state observer

要約(日本語): 二慣性共振系において，共振比制御を用いた力制御が研究されている．しかし、従来の共振比制御の設計において，環境との振舞いを考慮していなかった．力制御における環境を含めた共振比制御系の構成において，係数図法に基づき環境を含めた共振比はギヤの剛性と環境の剛性との関係、すなわちAnti-Resonance Ratioによって表される．このAnti-Resonance Ratioを満たすように共振比制御を設計することで，安定な力制御を達成することができる．

要約(英語): In a resonance ratio control system considering the interaction with the environment, the resonance ratio is determined to be Anti-Resonance Ratio based on the coefficient diagram method.The stable force control is achieved by using the resonance ratio control which is designed to satisfy the Anti-Resonance Ratio.

原稿種別: 日本語

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