Position/Force Hybrid Control Considering Impedance of Tools based on Human Motion

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15003

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Position/Force Hybrid Control Considering Impedance of Tools based on Human Motion

著者名: 本勝 隆太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ryutaro Honjo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|位置／力ハイブリッド制御|外乱オブザーバ|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|Motion control|Position/force control|Disturbance observer|Real-world haptics|Bilateral control

要約(日本語): 本論文では道具を用いた接触動作を行う際の，動作のインピーダンスを考慮した位置/力ハイブリッド制御を提案する。近年人間の作業をロボットを用いて代替することを目的として，位置情報および力情報を用いて人間が行う接触動作を保存・再現する技術が研究されている。本論文では人間の接触動作において，道具のインピーダンスを考慮し，異なる道具を用いて同じ動作を行う場合も，所望の動作結果が得られる手法を提案する。

要約(英語): This paper proposes a method of position/force hybrid control considering impedance of tools based on human motion. The purpose of this paper is to conduct a stored human motion by using a different tool. In the proposed method, impedance of tools are measured and fed back to the controller.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 605 Kバイト