異分解能バイラテラル制御のための速度推定器の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15004

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Study of Velocity Observer for Bilateral Control with Different Encoder Resolution Systems

著者名: 山之内 亘(沼津工業高等専門学校),増田 宗紀(東京工業大学)

著者名(英語): Wataru Yamanouchi(National Institute of Technology Numazu College),Muneki Masuda(Tokyo Institute of Technology )

キーワード: 速度推定|外乱オブザーバ|加速度制御|バイラテラル制御|異分解能|Velocity Observer|Disturbance Observer|Acceleration Control|Bilateral Control|Different encoder resolution

要約(日本語): バイラテラル制御においてマスタスレーブ間で分解能が異なる場合、触感の伝達精度は大きく低下する。そこで、スレーブ側に速度推定機構を導入することで分解能を補完し触感の伝達精度を向上させる。提案手法は電流参照値から推定トルクを求め、加速度を推定し、積分することで推定速度求める。これによりエンコーダ読み取り情報を修正でき分解能を補完が可能になる。

要約(英語): Bilateral control, if encoder resolution is different from master and slave, transmission accuracy of tactile sensation is greatly decreased. So, introducing the velocity observer to the slave side improves accuracy of tactile sensation. The velocity observer is constructed by current reference. The observer calculates expected torque from current reference.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 906 Kバイト