Timoshenkoアームによる柔らかさ提示

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15006

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Softness display by a Flexible Timoshenko Arm

著者名: 遠藤 孝浩(京都大学),松野 文俊(京都大学)

著者名(英語): Takahiro Endo(Kyoto University),Fumitoshi Matsuno(Kyoto University)

キーワード: ティモシェンコ梁|柔軟アーム|力制御|ハプティクス|Timoshenko beam|Flexible arm|Force control|Haptics

要約(日本語): 触診のような手技を目的としたバーチャル訓練システムでは、触る対象が柔軟物体であるため、操作者の指へ柔らかさの提示が求められる。本研究では、柔軟アームによる柔らかさ提示の実現を目指し、ティモシェンコ梁からなる柔軟アームの力制御問題について述べる。特に、オイラーベルヌーイ梁からなる柔軟アームの閉ループ系を指数安定化する力制御器では、柔軟ティモシェンコアームを指数安定化できないことを示す。

要約(英語): In virtual training systems for gaining skills such as palpation, the softness display at fingers is needed. This paper discusses a force control problem for a flexible Timoshenko arm to realize the softness display. In particular, we show that our previously proposed force controller, which exponentially stabilizes a flexible Euler-Bernoulli arm, cannot exponentially stabilize the flexible Timoshenko arm.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 547 Kバイト