ねじれトルクセンシングと負荷トルクフィードバックに基づく高性能バックドライバブル・トルクコントロール

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15008

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): High Performance Back-drivable Torque Control with Torsion Torque Sensing and Load-side Torque Feedback

著者名: 川合 勇輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),斎藤 功太郎(ユニパルス),嶋本 篤(ユニパルス)

著者名(英語): Yusuke Kawai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Kotaro Saito(UNIPULSE Co., Ltd.),Atsushi Shimamoto(UNIPULSE Co., Ltd.)

キーワード: バックドライバビリティ|二慣性共振系|トルク制御|力制御|加速度制御|負荷側トルクセンサ|Back-drivablility|Two-inertia resonant system|Torque Control|Force Control|Acceleration Control|Load-side torque sensor

要約(日本語): 本論文では二慣性共振系における，ねじれトルクセンシングと負荷トルクフィードバックに基づく高性能バックドライバブル・トルクコントロールを提案する。従来はねじれトルクセンサの値をそのままフィードバックしてトルク制御系を構成していたが，ねじれトルクセンサの値から推定する負荷トルクをフィードバックしてトルク制御系を構成した方が，高いバックドライバビリティが得られることをシミュレーションより確認している。

要約(英語): This paper proposes high performance back-drivable torque control with torsion torque sensing and load torque feedback in two-inertia system. In the conventional method, torsion torque measured by a sensor is used to control load-side torque. However, this paper confirms that back-drivability of the torque control system using the estimated load torque feedback is higher than the conventional method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 652 Kバイト