むだ時間を有するバイラテラル制御系のための環境剛性推定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15009

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Estimation method of environment's stiffness for bilateral control system with time delay

著者名: 矢代 大祐(三重大学)

著者名(英語): Daisuke Yashiro(Mie University)

キーワード: バイラテラル制御|むだ時間系|外乱オブザーバ|適応同定|モーションコントロール|ハプティクス|Bilateral control|time delay system|disturbance observer|adaptive identification|motion control|haptics

要約(日本語): マスタとスレーブの間の通信遅延によりバイラテラル制御系の安定が著しく劣化することが知られている．マスタの位置制御ゲインを接触物体の剛性に応じて動的に調整することで，安定性を上げることが可能だが，剛性推定値の収束速度に課題が残っている．そこで，収束速度を重視した剛性推定法を提案する．逐次最小二乗法を含めた複数の剛性推定法をバイラテラル制御に適用したシミュレーションと実験をおこない有効性を検証する．

要約(英語): Communication delay between the master robot and the slave robot destabilizes bilateral control systems. And some recent researches show that an adaptive controller that dynamically determines the master’s controller gain depending on a stiffness of a contact object is effective to improve stability. Accordingly, an algorithm which quickly estimates the stiffness is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,317 Kバイト