Operationality Improvement in Bilateral Teleoperation System by Jitter Filtering

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15010

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Operationality Improvement in Bilateral Teleoperation System by Jitter Filtering

著者名: 村田 浩紀(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Murata(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル遠隔操作システム|操作性|フィルタリング|ジッタ|時間遅延|Bilateral Teleoperation System|Operationality|Filtering|Jitter|Time Delay

要約(日本語): バイラテラル遠隔操作システムにおいて，通信遅延の変動を表すジッタはシステムの性能を劣化させてしまう。そこで本論文では，バイラテラル遠隔操作システムにおけるジッタのシステムに与える影響をフィルタリングすることによって，操作性を向上する手法を提案する。ジッタのフィルタリングは逆システムの関係性を持つフィルタおよびエラーコレクターを用いて行われる。実験結果より，提案手法の有効性を示す。

要約(英語): Jitter, which is the fluctuation in time delay, deteriorates the performance of bilateral teleoperation system. Therefore, this paper proposes a method improving operationality in bilateral teleoperation system by filtering the effect of jitter utilizing inverse related filters and an error corrector. Experimental results show the validity of the proposed method.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 13,150 Kバイト