出力スケーリング型通信外乱オブザーバによる無線通信フィードバック制御における安定性と外乱抑圧に関する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15011

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Study on Stability and Disturbance Suppression with Wireless Communication Feedback Control using Output Scaling Communication Disturbance Observer

著者名: 浅野 洋介(木更津工業高等専門学校),小山 昌人(横浜国立大学)

著者名(英語): Yosuke Asano(National Institute of Technology, Kisarazu College),Masato Koyama(Yokohama National University)

キーワード: ネットワークベース制御|時変むだ時間|外乱抑圧|Network Based Control|Variable Time Delay|Disturbance Suppression

要約(日本語): 我々は遠隔地のロボット制御のために，無線通信を用いた新たな制御システムを提案している．無線通信には時変系むだ時間が発生する．この影響を取り除くために，通信外乱オブザーバを用いている．通信外乱オブザーバのみでは外乱に対してロバストではなく，また，外乱オブザーバを組み込むことも難しい．通信外乱オブザーバの出力部にスケーリングを加える手法を提案し，精度，安定性，外乱抑圧性能について検討する．

要約(英語): We proposed new control system using wireless communication to control the robot that placed remote location. The time delay is occurred on Wireless Communication. Communication Disturbance Observer (CDOB) is used to suppress the effect of time delay. CDOB isn’t robust to the disturbance, and it is difficult to apply DOB. We proposed Output Scaled CDOB with DOB. In addition, we discussed accuracy, stability and performance of disturbance suppression.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,549 Kバイト