Comparison of Control Structures of Bilateral Control under Time Delay without Velocity Constraint in Force Control

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15012

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/08/05

タイトル(英語): Comparison of Control Structures of Bilateral Control under Time Delay without Velocity Constraint in Force Control

著者名: 西村 聡史(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Satoshi Nishimura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 通信遅延|バイラテラル制御|力制御|位置制御|外乱オブザーバ|Time Delay|Bilateral Control|Force Control|Position Control|Disturbance Observer

要約(日本語): 近年，力触覚情報の高精度な伝達を実現する制御手法としてバイラテラル制御が期待されている。しかし，通信遅延下のバイラテラル制御においてはシステム間の通信遅延の影響により制御器の干渉が生じ，位置制御由来の速度拘束によって操作力が大きくなることが知られている。そこで本論文では，制御器の非干渉化に基づいた力制御において速度拘束が生じない制御系を2つ紹介し，その制御性能を理論的および実験的に比較する。

要約(英語): It is known that operational force becomes large in bilateral control under time delay because interference between the controllers induces velocity constraint caused by a position controller. The paper introduces two control structures of bilateral teleoperation that do not have velocity constraint in a force control, and the control performance is theoretically and experimentally analyzed.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,468 Kバイト