Position/Force Hybrid Control for Single DoF System Using Hilbert Transformation

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15013

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/09/10

タイトル(英語): Position/Force Hybrid Control for Single DoF System Using Hilbert Transformation

著者名: 藤井 直孝(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Naotaka Fujii(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|ハイブリッド制御|ヒルベルト変換|Motion control|Hybrid control|Hilbert transformation

要約(日本語): 1自由度系の位置/力ハイブリッド制御では，接触対象の機械インピーダンスにより位置と力の関係が拘束されるため理想的な位置制御と力制御を同時に実現することができない。そこで本研究では、ヒルベルト変換により1自由度システムを仮想的に2自由度システムに拡張する新しいハイブリッド制御を提案する。本手法では，位置と力をそれぞれ瞬時振幅と瞬時位相に分解することで、分解された4変数のうち2変数を任意に制御できる。

要約(英語): In position/force hybrid control in a single DoF　system, relationship between feasible position and force command are constrained by mechanical impedance of an environment. To address this problem, this paper proposes a hybrid control system that dividing both position and force to amplitude and frequency components. The proposed system is able to control instantaneous amplitude and phase of both position and force independently.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,694 Kバイト