リファレンスガバナを用いた精密位置決め制御 ～制約を考慮した突発外乱抑圧制御～

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15014

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/09/10

タイトル(英語): High Precision Control by Reference Governor : Sudden Disturbance Suppression Considering with Constraints

著者名: 矢崎 雄馬(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Yuma Yazaki(The university of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The university of Tokyo)

キーワード: リファレンスガバナ|参照値整形|外乱抑圧|突発外乱|精密位置決め|制約付き制御|reference governor|modifying reference command|disturbance suppression|sudden disturbance|precise control|constrained control

要約(日本語): リファレンスガバナとは閉ループシステムに指令値を整形する機構を付加することで制約の達成を可能とする手法である。従来のリファレンスガバナでは主に定値参照入力に対する追従特性のみが議論されており，外乱抑圧性能は注目されてこなかった。本稿ではリファレンスガバナに基づく突発外乱抑圧制御法を提案し，その有効性をシミュレーション及び実験により示す。

要約(英語): Reference governor (RG) is a control method which add-on a control scheme in closed-loop system to superpise reference signals and enforce constraints. In previous studies of RG, a command tracking performance has been mainly discussed, but a disturbance suppression performance has been rarely discussed.This paper proposes an novel control method based on RG to suppress an effect of impulse disturbance.Simulations and experiments were performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,322 Kバイト