画像の平行移動・回転・拡大縮小変位を特徴量に用いるビジュアルサーボとその検出手法に関する基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15017

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/09/10

タイトル(英語): A Proposal about Detecting Methods of Image Translation,Rotation and Scaling Parameters and Its Application to Visual Servo

著者名: 李 尭希(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Yoshi Ri(University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(University of Tokyo)

キーワード: ビジュアルサーボ|画像処理|イメージヤコビアン|Visual Servo|Image Processing|Image Jacobian

要約(日本語): 画像情報を用いてロボットを駆動するビジュアルサーボにおいて，適切な特徴量の選択やそのロバストな検出は最も重要な課題の1つである。本検討では制御対象とする特徴量を従来の特徴点の座標群から画像の変位を表すパラメータに変えることで安定性や軌道生成における利点があることを示す。また，それらの画像の変形パラメータを検出する手法をいくつか検証し，実験においてそれを評価する。

要約(英語): In visual servo, the determination of the control parameters and its detection method is very important.This paper propose to use image displacement parameters from template as control parameters, and experimentally evaluate its detection method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,027 Kバイト