外乱オブザーバに基づくロバストセンサレス力制御におけるノミナル値設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15018

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/09/10

タイトル(英語): Design of Nominal parameters for Robust Sensorless Force Control Based on Disturbance Observer

著者名: 車谷 大揮(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroki Kurumatani(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 力制御|センサレス制御|外乱オブザーバ|Force Control|Sensorless Control|Disturbance Observer

要約(日本語): 産業現場では精密位置決めを用いた作業が多く行われているが，近年では力を精密に制御する技術が注目されている。力制御では力のセンシングが重要な鍵技術となるが，普及に伴うコスト削減やセンサの取り付け問題からセンサレスの制御手法が求められる。しかしながら，推定器を用いた場合には正確な力推定が困難となる。本研究では力推定器に基づく力制御の構造を明確化し，接触対象を制御設計に反映した反力制御について報告する。

要約(英語): Force control attracts an attention while precise positioning is widely used in industry. Force sensing is key technique in force control and sensorless control is demanded for cost reduction or installation. However correct force sensing is difficult in observer based control. The paper clarifies the structure of observer based force control and shows a control design taking an environment into account.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,703 Kバイト