姿勢変化を伴う産業用ロボットアームの状態フィードバックによる振動抑制

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15019

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/09/10

タイトル(英語): State Feedback-Based Vibration Suppression for Industrial Robot Arms with Pose Change

著者名: 早川 嘉紀(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Yoshiki Hayakawa(Nagoya Institute of Technology),Kazuaki Ito(National Institute of Technology, Toyota College),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|姿勢変化|振動抑制|状態フィードバック|industrial robot|pose change|vibration suppression|state feedback

要約(日本語): 産業用ロボットには，生産性向上等の観点からアーム先端の位置決め性能向上が求められる。しかし，機構振動の発生や，アームの伸縮等による機械パラメータの変動が先端の振動要因となる。本研究では，ロボットアーム先端の加速度を用いた状態FB制御系を構築し，振動抑制を図る。その際，センサ性能に関わらず安定した状態FBを実現する目的で，アーム先端の加速度を状態推定オブザーバを用いて推定する。

要約(英語): In this study, a state FB control system is adopted to suppress the tip vibration using the arm tip acceleration.The acceleration information can be estimated by a state observer to ensure the stability in the control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,324 Kバイト