加速度信号のスケールファクタを有するカルマンフィルタによる負荷状態量推定精度の向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15020

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/09/10

タイトル(英語): Improvement of Load State Estimation of Table System using a Kalman Filter with Scale Factors for Acceleration

著者名: 渡辺 康司(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Koji Watanabe(Nagoya Institute of Technology),Kazuaki Ito(National Institute of Technology, Toyota College),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: ＭＥＭＳ加速度センサ|カルマンフィルタ|高速・高精度位置決め|負荷状態量推定|フルクローズド制御|リニアモータ駆動テーブル装置|MEMS accelrometer|Kalman filter|fast and precise positioning|load state estimation|full-closed loop control|linear motor driven table system

要約(日本語): 位置決め制御システムにおいて負荷部の高速・高精度位置決めには，フルクローズド制御系が理想的である。フルクローズド制御系構築には負荷状態量の獲得が必要であり，MEMS加速度センサとカルマンフィルタを用いる手法が提案されている。本研究では，センサの設置場所によって生じる加速度測定値の誤差に対して，加速度信号に対するスケールファクタを備えた拡張カルマンフィルタを構築し，負荷状態量推定精度の向上を図る。

要約(英語): In order to realize the precise positioning, full-closed control system is one of promising approaches, where the estimation of load side states should be essential. In this research, an extended Kalman filter can be adopted together with considering affect of a scaling factor for the measured acceleration.

原稿種別: 日本語

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