腹腔鏡下手術用腹腔鏡ロボットのKinectによる操作

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15029

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Control of robotic laparoscope for laparoscopic surgery using Kinect

著者名: 村澤 伊織(法政大学),室伏 脩平(法政大学),石井 千春(法政大学),川村 秀樹(北海道大学)

著者名(英語): Iori Murasawa(Graduate School of Hosei Univ.),Shuhei Murofushi(Graduate School of Hosei Univ.),Chiharu Ishii(Hosei Univ.),Hideki Kawamura(Graduate School of Hokkaido Univ.)

キーワード: 腹腔鏡下手術|腹腔鏡ロボット|Ｋｉｎｅｃｔ|モーションセンサ|Laparoscopic surgery|Laparoscope Robot|Kinect|Motion sensor

要約(日本語): 当研究室では，これまでに単孔式腹腔鏡下手術を執刀医が一人で行うための鉗子ロボットと腹腔鏡ロボットを組み合わせた手術支援ロボットを開発している．しかし，執刀医の両手は常に鉗子ロボットの操作を行うことを想定しているため，腹腔鏡ロボットを同時に手で操作することが出来ない．そこで，本研究ではモーションセンサであるKinectを用いて執刀医の頭部の動きにより，手を使用せずに腹腔鏡ロボットを操作するシステムを構築した．

要約(英語): The surgical support robot, which is composed of the forceps robot and laparoscope robot for single-port-surgery, has been developed in our laboratory. In this study, a control system for the laparoscope robot using Kinect was constructed, in which the laparoscope robot can be controlled without using hand.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,537 Kバイト