Force Sensorless Power Assist Control for Wheelchairs Considering Caster Effects

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15032

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Force Sensorless Power Assist Control for Wheelchairs Considering Caster Effects

著者名: 喜 楽楽(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Lele Xi(The University of Tokyo),Yoichi Hori(The University of Tokyo)

キーワード: 高齢化社会|パワーアシスト車椅子|外乱オブザーバー|キャスター|滑動抵抗|力センサレス|high aging society|power assist wheelchair|disturbance observer |caster|sliding resistance|force sensorless

要約(日本語): 近年，高齢化社会のためパワーアシスト車椅子（PAW）が注目を集めている。本論文では，力次元での外乱オブザーバーをPAWに用いることで，人間のトルクと力外乱を推定する。キャスターの方向を考慮したオブザーバによりキャスターの動きを推定し，その後に滑動抵抗が補償される。力外乱を補償することにより，人間のトルクを正確に推定することが出来る。本稿においてはシミュレーションと実験において提案法の有効性を示す。

要約(英語): In this paper, a disturbance observer based force estimator is applied to Power Assist Wheelchair to estimate external forces including the human torque, the rolling resistance and the sliding resistance. A caster orientation observer is applied to detect the movement of the casters aiming to compensate the sliding force. The simulation and experimental results show the validity of the proposed method.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,871 Kバイト