Development of Observers Aiming for Force Control of an Actuator with Reducer and Electromagnetic Clutch

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15033

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Development of Observers Aiming for Force Control of an Actuator with Reducer and Electromagnetic Clutch

著者名: 三浦 一将(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kazumasa Miura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: Acceleration control|Backdrivablity|Electromagnetic clutch|Disturbance observer|Compliant actuator

要約(日本語): 力制御が可能なロボットの実現が望まれているが，物理的な人間支援のためには小型・高出力を実現する減速機が必須であり，バックドライバビリティの劣化が問題になっている。そこで，本論文ではアクチュエータの出力軸への動力伝達を任意に変更するために電磁クラッチを付加し，バックドライバビリティの高い力制御の実現を目指す。そのため，提案する可変動力伝達機構におけるオブザーバの構築手法を示す。

要約(英語): Although the realization of a robotic system with force control is desired, the deterioration of the backdrivability is a problem, caused by a reducer for constructing a small and high-output torque system.In this study, an electromagnetic clutch is coupled with an output shaft of a geared motor to change torque transmission ratio, and high back-drivable force control system is mechanically achieved.However, adding flexible structure to the actuator induces performance degradation.Therefore, disturbance-observer-based control of the geared motor plus the electromagnetic clutch system is proposed for the performance improvement.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 2,208 Kバイト