生体の筋特性に基づいた2リンクマニピュレータのコンプライアンス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15034

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Compliance Control of 2 Link Manipulator Based on Muscle Characteristic.

著者名: 陶山 泰裕(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yasuhiro Suyama(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 関節空間オブザーバ|コンプライアンス制御|外乱オブザーバ|２リンクマニピュレータ|二関節筋|Jointspace Observer|Compliance Control|Disturbance Observer|2 Link Manipulator|Biarticular Muscle

要約(日本語): 生物は筋肉のコンプライアンスを利用して接触動作を容易に実現している。しかし，広範囲に変位する場合は所望の接触動作を実現することは困難となる。本論文ではこのような場合でも筋肉のコンプライアンスを利用したコンプライアンス制御を行う手法を提案した。この手法によって関節空間コントローラ及びオブザーバを用いて，外力と同じ方向にロボットアーム先端を移動させるコンプライアンス制御を実験にて確認した。

要約(英語): Abstract: Recently, biological corresponds more easier to contact task by using muscle compliance. However, it is difficult to achieve desired contact task if external force extensively moves tip. This paper proposes novel compliance control by using muscle compliance in such case. We achieved compliance control in the experiment such as move the tip in the same direction as the external force by using jointspace controller and observer.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,248 Kバイト