車体フレームのしなりを考慮した電動アシスト手押し車の３慣性モデルによる操作力推定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15035

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Operating Force Estimation based on Three-mass model of Elastic frame for Electric Assisted Cart

著者名: 嶋田 直樹(石川工業高等専門学校)

著者名(英語): Naoki Shimada(National Institute of Technology, Ishikawa)

キーワード: 力制御|外乱オブザーバ|アシスト制御|Force control|Disturbance observer|Assist control

要約(日本語): 本研究は、モータ駆動による手押し車の電動アシスト制御を力センサレスで実現する操作力の推定法について提案する。車輪と路面の間には、摩擦だけでなく、タイヤの弾性、車体の歪みなどに起因する操作力の推定誤差が生じる。そこで、車輪と路面の間にねじれが生じると仮定してモデル化した２慣性モデルに基づく反力推定オブザーバによって操作力を推定する。提案法は製作した実験車両を用いた実験によって検証する。

要約(英語): This research proposes sensorless force observation method for motor assisted cart. Force estimation error is due to friction, elasticity of wheel, torsion of cart body, and so on. In research, the proposed wheel and road model is 2-mass inertia model to assume twist force is caused of force estimation error. The validity of the proposed method is confirmed by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,246 Kバイト