Control of a Redundant Robot Using Human Motion Data

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15040

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Control of a Redundant Robot Using Human Motion Data

著者名: 本勝 隆太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Ryutaro Honjo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|冗長ロボット|外乱オブザーバ|バイラテラル制御|Motion Control|Redundant Robot|Disturbance Observer|Bilateral Control

要約(日本語): ロボットの自由度は達成できる機能の数に一致しているため， 多自由度化することで複雑な動作が実行可能になる。運動学に より作業空間における指令値は目的とする機能に応じて決定 されるが，冗長ロボットの指令値設計は一意には決まらない。 そこで本論文では，ロボットによる接触を含む動作の実現を目 的とし，人間の動作データを用いた制御設計法を提案する。

要約(英語): This paper proposes a design strategy of redundant space in multi-DOF manipulator. It is difficult to calculate a command of redundant space while a manipulator has more degree-of-freedom. In this paper, human motion is used to design a command value of redundant space so as to avoid a complicated calculation.(50 words)

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 3,117 Kバイト