モーションコントロールのための拡張型デルタシグマ変調を用いた非線形外乱補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15043

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Nonlinear Disturbance Compensation Based on Extended Delta-Sigma Modulation for Motion Control

著者名: 竹屋 正樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Masaki Takeya(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|実世界ハプティクス|デルタシグマ変調|対数量子化器|Motion Control|Bilateral Control|Real-World Haptics|Delta-Sigma Modulation|Logarithmic Quantizer

要約(日本語): モーションコントロールにおいて，出力信号に加わる量子化誤差といった非線形外乱の影響により制御性能が劣化するという問題がある。そこで，本論文では特に量子化誤差低減に焦点を当て，量子化器への入力信号および出力信号の比を考慮した拡張型デルタシグマ変調を用いた非線形外乱補償法を提案する。

要約(英語): In the field of motion control, the influence of nonlinear disturbance such as a quantization error deteriorates the control performance. In this study, the nonlinear disturbance compensation is proposed by using an extended delta-sigma modulator in consideration of the ratio of input and output signals to a quantizer.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,458 Kバイト