円条件に基づく位相安定化制御器の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15044

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): Controller Design for Phase stabilization Based on Circle Condition

著者名: 中村 和樹(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Kazuki Nakamura(Mie Univercity),Kazuhiro Yubai(Mie Univercity),Daisuke Yashiro(Mie Univercity),junji Hirai(Mie Univercity)

キーワード: 制御器設計|凸最適化|位相安定化|controller design|convex optimization|phase stabilization

要約(日本語): 位置決め制御では，モーションコントロールの更なる高速・高精度化が求められる。一方，制御対象の共振特性が位置決め制御を悪化させる要因となる。この制御対象に対し，有効な手法の一つに位相安定化が提案された。これは，低感度化と制御帯域の広帯域化を実現する。しかし，制御器設計に明確な指標がなく，設計者の試行錯誤を伴った。これを解決すべく，本稿では，最適化を用いた位相安定化を実現する制御器設計法を提案する。

要約(英語): Phase stabilization is one of effective techniques for fast and precise positioning of mechatronic systems, but there is no systematic way to achieve phase stabilization. This paper proposes a fixed-order controller design method achieving phase stabilization based on circle condition. The effectiveness of the proposed method has been verified by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,418 Kバイト