操作者の意図推定を用いた電動耕耘機の動作制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC15052

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2015/12/12

タイトル(英語): The motion control of an electric tiller using an intention estimation method

著者名: 生駒 裕文(長岡技術科学大学),加藤 航(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Hirofumi Ikoma(Nagaoka University of Technology),Wataru Kato(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 電動耕耘機|意図推定|独立二輪駆動車|Electric Tiller|Intention Estimation Method|Independent drive wheels

要約(日本語): 近年，家庭菜園用の小型電動耕耘機が実現されつつあり，耕耘機の電動化が着目されてきている。本研究では中小規模農家用の手押し式電動耕耘機に操作性の向上を図る目的で電動耕耘機に操作者の意図推定を導入する。ハンドルに取り付けた力センサの出力値を用いて前進か停止かを意図推定し，電動耕耘機の動作指令とする。倒立振子モデルをベースにした実機にて動作試験を行い，提案法の有用性を確認する。

要約(英語): Recently, an electric tiller for home garden is developed. This paper presents an intention estimation method for an electric tiller for small and medium-sized farmers. The proposed method calculates intention of driver by the value of force sensor. Experimental result confirms the validity of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,789 Kバイト