ネットワークベース制御における実環境下でのパケットロスと時間遅れを考慮した制御系の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16002

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Control system design of considering the packet loss and time delay in the network-based control in a real environment

著者名: 須原 亨(芝浦工業大学),法月 広夢(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Tooru Suhara(Shibaura Institute of Technology ),Hiromu Norizuki(Shibaura Institute of Technology ),Yutaka Uchimura(Shibaura Institute of Technology )

キーワード: 時間遅れシステム|パケットロス|通信外乱オブザーバ|モデル化誤差|Time Delay Systems|Packet loss,|Communication disturbance observer|Modeling error

要約(日本語): 本稿では、ネットワークベース制御における実環境下でのパケットロスと時間遅れを考慮した制御系のシステム設計を提案する。通信路に大きな遅延を有する系においては，モデルベース制御が有効であるが，モデル化誤差が存在すると性能が劣化する恐れがある。そこで、時間遅れとパケットロスの影響を受けないモデル誤差補償を行った通信外乱オブザーバを提案し、有効性をシミュレーション及び実験で検証した。

要約(英語): In this paper, a design method for a control system with packet loss and time delay in the network-based control. The proposed method with modified model-based control is verified by numerical simulations and experiments and the results are shown in the paper.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,079 Kバイト