電流制御系を考慮した共振比制御の設計に関する一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16003

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Design of Resonance Ratio Control Considering Current Control

著者名: 伊藤 純市(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Junichi Itoh(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ２慣性共振系|共振比制御|限定極配置法|Two Inertia System|Resonance Ratio Control|Limited Pole Placement Method

要約(日本語): 近年，産業用ロボットの用途拡大のために，力/トルク制御を用いることが増えている。ロボット関節などの2慣性共振系の制振制御法として，共振比制御がある。共振比制御は位置制御のみならず力/トルク制御にも適用されることがあり，共振比制御の重要性が増している。本稿では限定極配置法を用いて電流制御系を考慮した共振比制御の設計法を提案する。提案法の有効性を数値シミュレーションにて確認したので，これを報告する。

要約(英語): Recently, force control is required to expand applications of industrial robots. There is resonance ratio control for vibration suppression control for two inertia system like a joint of a robot. Resonance ratio control is applied to force control as well as position control. This paper proposes a design method of resonance ratio control considering current control system. The effectiveness of proposed method is confirmed by numerical simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 667 Kバイト