ハイブリッド制御のためのカルマンフィルタに基づく外乱オブザーバに関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16004

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): A Consideration on Kalman Filter Based Disturbance Observer for Hybrid Control

著者名: 長津 裕己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yuki Nagatsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ハイブリッド制御|外乱オブザーバ|加速度制御|カルマンフィルタ|力制御|位置制御|Hybrid control|Disturbance observer|Acceleration control|Kalman Filter|Force control|Position control

要約(日本語): 動作制御においてアクチュエータに印加される外乱/外力情報の取得は重要な技術である。バイラテラル制御などを含む位置/力ハイブリッド制御系においても高精度な外乱/外力推定は制御性能の向上を実現するために必要だが、センサ情報に含まれる雑音が外乱/外力推定の過程で増幅されてしまう問題が生じる。そこで本研究では、ハイブリッド制御系におけるカルマンフィルタ型外乱/反力推定オブザーバについて考察する。

要約(英語): Disturbance/External force estimation is an important technique for the motion control systems. For the position/force hybrid control system including the bilateral control system, the precise disturbance/external force estimation is needed to realize performance improvement of the controllers. However, noise from the sensor information is enhanced in the process of the estimation. Therefore, this research gives a consideration on the Kalman filter based state observer for hybrid control.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,748 Kバイト