負荷側加速度に着目したバックドライバブル制御の一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16006

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Consideration of Back-drivable Control Focused on Load-side Acceleration

著者名: 川合 勇輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yusuke Kawai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: バックドライバビリティ|負荷側加速度制御|トルク制御|力制御|二慣性共振系|Back-drivability|Load-side Acceleration Control|Torque Control|Force Control|Two inertia resonant system

要約(日本語): 本論文では二慣性共振系のバックドライバビリティの向上を目的として，負荷側加速度に着目したバックドライバブル制御を提案する。従来はモータ側加速度制御型P-D負荷側トルク制御を構成していたため，負荷側が機械共振で振動的となる問題があった。本論文では，負荷側加速度に着目して状態フィードバック的に振動抑制しつつバックドライバビリティを向上する。提案法の有効性はシミュレーションにより確認している。

要約(英語): This paper proposes back-drivable torque control focused on load-side acceleration for enhancing the back-drivability of two-inertia system. In the conventional method, the authors have been proposed the load-side P-D torque control based on motor-side acceleration control. The conventional method has problem which load-side vibrates at mechanical resonant mode. This paper focuses on vibration suppression and enhancing the back-drivability. The effectiveness of proposed method is verified by the numerical simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,351 Kバイト