伝達関数の分割を利用した相補感度関数表現に基づくバイラテラル制御の性能改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16007

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Performance Improvement of bilateral control by using complementary-sensitivity-based parameterization utilizing divided transfer function

著者名: 鈴村 章洋(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Akihiro Suzumura(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: バイラテラル制御|相補感度関数|birateral control|complementary sensitivity function

要約(日本語): 本稿では, バイラテラル制御の制御目標を多入出力系の制御システムとして捉え, 相補感度関数に基づいた2自由度制御器を設計する. さらに, 対象としている伝達関数行列が複数の伝達関数行列に分割可能であることに着目し, 相補感度関数に基づいた2自由度制御の新たな表現法を提案する. 具体的には, エンコーダと加速度センサを有するマスター/スレーブシステム間のバイラテラル制御を検討し, その有効性を論じる.

要約(英語): This paper deals with design methodology for bilateral control systems based on multiple input-multiple output two-degree-of-freedom (two-DoF) control which is parameterized by complementary sensitivity function. In particular, a new design approach for the two-DoF control which utilizes divided plant transfer function matrices is proposed. The effectiveness is validated by using master-/slave-systems with an encoder and accelerometer.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,169 Kバイト