単一のコントローラのみを用いるバイラテラル制御系の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16009

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Design of Bilateral Control By Using a Single Controller

著者名: 田尻 将大(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Masahiro Tajiri(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|２ｃｈバイラテラル制御|相補感度関数|Haptics|Motion contorl|2ch bailateral control|complementary sensitivity functions

要約(日本語): この論文では提案手法として伝達関数に基づく相補感度関数の任意設計により2chバイラテラル制御の設計を新しく考案しています。提案手法の特徴として相補感度関数に2種類の関数を用いることでバイラテラル制御系の構成を簡略化できます。このため提案手法ではバイラテラル制御を一つのコントローラで実現することができます。実験として一自由度機構を持つ実験機で提案手法の有効性と性能を評価しています。

要約(英語): In this paper, a design scheme for two-channel bilateral control systems by using a transfer function-based approach has been presented. The proposed method simplifies the configuration of the control system and can realize the bilateral control by a single controller.Experiments have been demonstrated to show performance of the proposed control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,096 Kバイト