1次外乱オブザーバを用いた力センサレス力制御のロバスト性の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16010

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Consideration of Robustness of Sensorless Force Control System Using First Order Disturbance Observer

著者名: 中村 宏(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),宮﨑 敏昌(長岡技術科学大学),塚本 晃史(平田機工)

著者名(英語): Hiroshi Nakamura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Akifumi Tsukamoto(Hirata corporation)

キーワード: 力制御|センサレス制御|ロバスト性|非線形摩擦|産業用ロボット|１次外乱オブザーバ|force control|sensorless control|robustness|nonlinear friction|industrial robot|first-order disturbance observer

要約(日本語): 本稿では1次外乱オブザーバを用いた力センサレス力制御のロバスト性の検討を行う．これまで筆者らは非線形摩擦の影響が大きい産業用ロボットに対して，1次外乱オブザーバを用いた力センサレス力制御系を提案した．しかしながら，非線形摩擦を考慮したプラントについて提案法のロバスト性の十分な検討はなされていなかった．非線形摩擦を含む二慣性共振系を対象としたセンサレス力制御のためのロバスト性解析を行う．

要約(英語): This paper analyzes the robustness of the sensorless force control system using first order disturbance observer. Previously, authors have proposed the sensorless force control system using first order disturbance observer for an industrial robot with large nonlinear friction effect. However, authors have not analyzed the robustness of the proposed method considering the plant system included the nonlinear friction. This paper analyzes the proposed method considering the plant system included the nonlinear friction.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 512 Kバイト