マルチラテラル遠隔操作を用いた力覚及び温熱覚情報の同時呈示

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16011

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Kinesthetic and Thermal Sensation Presentation Using Multilateral Control under Time Delay

著者名: 西村 聡史(慶應義塾大学),大澤 友紀子(慶應義塾大学),車谷 大揮(慶應義塾大学),長津 裕己(慶應義塾大学),三浦 一将(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Satoshi Nishimura(Keio University),Yukiko Osawa(Keio Unviersity),Hiroki Kurumatani(Keio Unviersity),Yuki Nagatsu(Keio Unviersity),Kazumasa Miura(Keio Unviersity),Seiichiro Katsura(Keio Unviersity)

キーワード: マルチラテラル制御|通信遅延|複合感覚呈示|Multilateral control|Communication delay|Multimodal sensation presentaion

要約(日本語): 本論文では力覚情報及び温熱覚情報を多拠点の遠隔地へ同時に伝送するマルチラテラル制御を提案する。熱力覚情報を用いた統合した遠隔地との情報共有は次世代のコミュニケーションツールとして期待されている。本提案手法を用いることによって通信遅延による制御器の干渉を取り除きつつ，各システムの動作に任意のスケーリングを行うことが可能となる。本非干渉化手法が力覚情報および温熱覚情報の伝送両方に有用であることを示す。

要約(英語): This paper presents a method of simultaneously presenting kinesthetic and thermal sensations using multilateral teleoperation. In this research, robot manipulators are used for kinesthetic sensation presentation and the Peltier devices are used for thermal sensation rendering. The effect of time delay between systems is compensated by using a routing method to decouple controllers.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,032 Kバイト