ハプティック義手安全性向上のためのトルク制約制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16012

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Torque Constrained Control for Safety Enhancement of Haptic Prosthetic Hand

著者名: 福島 聡(慶應義塾大学),野崎 貴裕(慶應義塾大学),関口 弘武(慶應義塾大学),飯田 亘(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Satoshi Fukushima(Graduate School of Keio University),Takahiro Nozaki(Keio University),Hiromu Sekiguchi(Graduate School of Keio University),Wataru Iida(Keio University),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: ハプティック義手|トルク制約|異自由度バイラテラル制御|Haptic Prosthetic Hand|Torque Constraint|Different DOF Bilateral Control

要約(日本語): ハプティック義手は把持の感覚を健全な部位に伝達することにより、上肢切断者にとって直感的な把持動作を可能にした。しかし、日常の把持タスクによってはトルクを過大に出そうとすることでモータに常に定格以上のトルクが発生し、ハードウェアや環境の破損につながる。本研究では、ハプティック義手において直感的な操作を力覚伝達により実現しつつ、安全性を向上するためのトルク制約制御を提案する。

要約(英語): This paper proposes torque constrained control for the Haptic Prosthetic Hand to protect hardware or environment from damaging when applying exceeded torque to the motors on some daily tasks. It enables to clearly transmit the force sensation to achieve intuitive control while enhancing the system safety using torque constrained control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,026 Kバイト