Optimized Trajectory Generation based on Model Predictive Control for Turning Over Pancakes

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16014

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Optimized Trajectory Generation based on Model Predictive Control for Turning Over Pancakes

著者名: 辻 俊明(埼玉大学),沓澤 京(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学)

著者名(英語): Toshiaki Tsuji(Saitama University),Kyo Kutsuzawa(Saitama University),Sho Sakaino(Saitama University)

キーワード: マニピュレーション|ハプティクス|モーションコントロール|Manipulation|Haptics|Motion Control

要約(日本語): 本研究では、把持されていない対象物を、ロボットが動的に操作する方法論について検討する。動力学的拘束が考慮されなければならない典型例として、お好み焼きのひっくり返し動作を対象とする。お好み焼きがヘラから滑り落ちずにひっくり返るようにするためには、ヘラとお好み焼きの接触が維持される軌道の生成が必要である。本稿ではモデル予測制御で軌道を最適化することによって自律的軌道生成が実現されることを示す。

要約(英語): This study deals with the method to dynamically manipulate a non-grasped object. Turning over a pancake is considered as a typical example with dynamical constraint. Dynamical constraint should be introduced to the trajectory generation. Model predictive control is introduced for generation of an optimized turning over trajectory.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 1,434 Kバイト