デュアルロータヘリコプタの接触力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16015

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Force Control of Dual-Rotor Helicopter

著者名: 土屋 洋輔(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Yosuke Tsuchiya(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie Universiy)

キーワード: ヘリコプタ|力制御|マルチロータヘリコプタ|飛行ロボット|helicopter|force control|multi-rotor helicopter|flying robot

要約(日本語): ヘリコプタの力制御は空中での接触を伴う作業を可能にする．しかし，従来は1自由度のヘリコプタの力制御しか提案されていなかった．そこで，本論文では，ロータを2つ持ったヘリコプタを用いて力制御を行うシステムを提案する．また，シミュレーションと実験により，提案手法の有効性を示す．

要約(英語): Force control of a helicopter makes it possible to achieve aerial tasks that include contact motions with objects. Although 1-degree-of-freedom force control systems have been developed, multi-degree-of-freedom systems have not been achieved yet. Therefore, this paper proposes a force control system using a dual-rotor helicopter. The validity of the proposed system is verified by simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,725 Kバイト