Cooperative Transportation Considering Mechanical Coupling of Multi-robots system

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16016

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Cooperative Transportation Considering Mechanical Coupling of Multi-robots system

著者名: 舛村 康成(横浜サイエンスフロンティア高校),車谷 大揮(慶應義塾大学),大澤 友紀子(慶應義塾大学),西村 聡史(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kousei Masumura(Yokohama Science Frontier High School),Hiroki Kurumatani(Keio University),Yukiko Osawa(Keio University),Satoshi Nishimura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 協調動作|分散システム|モーションコントロール|Cooperative motion|Decentralized system|Motion Control

要約(日本語): マルチエージェントシステムの研究は盛んに行われており，人間社会での活躍が望まれている。そのような環境下では未知物体との接触が想定されており，用途の一つとして安全性を保ちつつ物体を搬送する技術が必要となる。本論文では，搬送物体のモデルに基づき位置制御系を設計し，安全に搬送を行う技術について検討を行う。また，2つのシステムによる協調搬送を想定し，手法の妥当性について検証する。

要約(英語): The control techniques of multi?agent systems have been getting a lot of attentions. In cooperative transportation, the robust control technique leads to corruption of a object while the the compliant control oscillates position responses. The paper considers the system whose subsystems are mechanically connected with a mass?spring system.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 558 Kバイト