力触覚を有する７自由度汎用人工手の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16017

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/03

タイトル(英語): Development of seven degrees of freedom general-purpose artificial hand with tactile sensation

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学),福島 聡(慶應義塾大学),斉藤 佑貴(慶應義塾大学),飯田 亘(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Nozaki(Keio University),Satoshi Fukushima(Keio University),Yuki Saito(Keio University),Wataru Iida(Keio University),Toshiyuki Murakami(Keio University)

キーワード: ロボットハンド|ハプティクス|モーションコントロール|人間支援|マニピュレータ|感覚代行|Robot Hand|Haptic|Motion Control|Human Support Technology|Manipulator|Sensory Substitution

要約(日本語): 我々は手先の力触覚によって、対象物に加える力加減を調節し、日々の多様な作業を柔軟にこなしている。しかし、従来のロボットは力加減を調整することができないため接触対象物を破壊する危険性がある。本稿では、力触覚技術を有する７自由度汎用人工手の開発状況についてご報告する。

要約(英語): Humans can deal with various tasks flexibly by adjusting applied force based on haptic sensation. In contrast, most of the conventional human support devises are at risk for breaking contact objects, since those devises lack haptic sensation. This paper reports development status of seven degrees of freedom general-purpose artificial hand with haptic technology.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,844 Kバイト